1967年に、愛媛大学学術探検部の本格的な調査によって発見され、初めてその全容が明らかになりました。かつては「ウワーガーガマ」と呼ばれており、 1972年に「玉泉洞」という名前で観光用として公開され、現在は「おきなわワールド 文化王国・玉泉洞」の一施設となっています。
吸い込まれそうな「青の泉」、板状の鍾乳石が10万年以上の歳月をかけて重なってできた「絞り幕」「昇龍の鐘」などがあり、リュウキュウコキクガシラコウモリ・オオゲジ・カマドウマなどの動物が洞内に住んでいます。洞内には堆積地層があり、この地層の中には1万5千年前に絶滅したと考えられている動物の化石を見学することができます。また、研究調査用として普段は見ることができない残りの4000mは、夏に開催される探検イベントにて見学することができます。
観光バスなので忙しい感じだったので、急いで鍾乳洞を見て歩いた。想像されるより鍾乳洞内は暖かいですよ、と言われたたが、そうでもなかった。内部は整備されていて、全く不安はありませんでした。